機械手是近幾十年發展起來的一(yī)種高科技自動化生(shēng)産設備它對穩定、提高産品質量提高生(shēng)産效率改善勞動條件和産品的快速更新換代起着十分(fēn)重要的作用。 1機械手發展史 機械手是在機械化自動化生(shēng)産過程中(zhōng)發展起來的一(yī)種新型裝置。它是機器人的一(yī)個重要分(fēn)支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務在構造和性能上兼有人和機器各自的優點。尤其體(tǐ)現了人的智能和适應性。在現代生(shēng)産過程中(zhōng)，機械手被廣泛的運用于自動生(shēng)産線中(zhōng)。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活。但它具有能不斷重複工(gōng)作和勞動，不知(zhī)疲勞不怕危險，抓舉重物(wù)的力量比人手力大(dà)的特點。因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。
機械手首先是從美國開(kāi)始研制的。1958年美國聯合控制公司研制出第一(yī)台機械手。它的結構是機體(tǐ)上安裝一(yī)個回轉長臂頂部裝有電磁塊的工(gōng)件抓放(fàng)機構控制系統是示教形的。1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上又(yòu)試制成一(yī)台數控示教再現型機械手。商(shāng)名爲
Unimate即萬能自動。運動系統仿照坦克炮塔臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動控制系統用磁鼓作爲存儲裝置。不少球坐标通用機械手就是在這個基礎上發展起來的。同年美國機械制造公司也實驗成功一(yī)種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中(zhōng)央立柱可以回轉、升降采用液壓驅動控制系統也是示教再現型。這兩種出現在六十年代初的機械手是後來國外(wài)工(gōng)業機械手發展的基礎。1978年美國Unimate公司和斯坦福大(dà)學麻省理工(gōng)學院聯合研制一(yī)種Unimate-Vicarm型工(gōng)業機械手裝有小(xiǎo)型電子計算機進行控制，用于裝配作業定位誤差小(xiǎo)于±1毫米。聯邦德國KnKa公司還生(shēng)産一(yī)種點焊機械手采用關節式結構和程序控制。
目前，機械手大(dà)部分(fēn)還屬于第一(yī)代，主要依靠人工(gōng)進行控制。改進的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機械手正在加緊研制。它設有微型電子計算控制系統具有視覺、觸覺能力，甚至聽(tīng)、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋使機械手具有感覺機能。第三代機械手則能獨立完成工(gōng)作中(zhōng)過程中(zhōng)的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯系、并逐步發展成爲柔性制造系統FMS和柔性制造單元FMC中(zhōng)的重要一(yī)環節。
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